隨著工業(yè)機(jī)器人在各生產(chǎn)制造領(lǐng)域廣泛使用，生產(chǎn)效率和自動裝配水平得到了極大的提高；但是工業(yè)機(jī)器人如何應(yīng)用在碼頭貨物的裝卸中，如何與傳統(tǒng)的裝卸設(shè)備相結(jié)合和匹配，是將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在貨物裝卸中必須要解決的首要問題。

工業(yè)機(jī)器人裝卸站由裝卸機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、PLC控制柜（變頻控制柜）、輸送線等組成。

(1)裝卸工業(yè)機(jī)器人

裝卸工業(yè)機(jī)器人包括:工業(yè)機(jī)器人、控制柜、示教裝置和末端執(zhí)行器。工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器一般是根據(jù)自動化生產(chǎn)線中產(chǎn)品和設(shè)備的布局來選擇的。比如數(shù)控機(jī)床加工的工件是重量≤1Kg，設(shè)備間距≤1300的圓柱體。機(jī)床上下料機(jī)器人末端執(zhí)行器采用氣動機(jī)械式雙指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在機(jī)器人本體上。

(2)數(shù)控機(jī)床

數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是加工工件，工件的裝卸由工業(yè)機(jī)器人完成。

(3)PLC控制系統(tǒng)

PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件。

(4)裝卸輸送線

裝卸輸送線的作用是將載有待加工工件的托盤輸送到裝載工位，機(jī)器人將工件輸送到數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤上，輸送線將加工好的工件輸送到裝配工位進(jìn)行裝配。

裝卸輸送線由三條輸送線組成:工件裝卸輸送線1、工件裝卸輸送線2、工件裝卸輸送線3。

a)工件裝卸線1工件裝卸線。由DC減速電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)、輸送輥、托盤檢測光電傳感器等組成。

b)工件裝卸線2工件裝卸線。由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器、傳動機(jī)構(gòu)、平帶、托盤檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

c)工件裝卸線3工件裝卸線。它由傳動機(jī)構(gòu)、平帶等組成。工件進(jìn)給線3和工件進(jìn)給線2通過滑輪連接，并由同一伺服電機(jī)驅(qū)動。

工業(yè)機(jī)器人裝卸工作流程

(1)當(dāng)載有待加工工件的托盤被輸送到送料位置時(shí)，機(jī)器人將工件輸送到數(shù)控機(jī)床的加工臺上。

(2)用于加工的數(shù)控機(jī)床。

(3)加工完成后，機(jī)器人將工件輸送到輸送線上送料位置的托盤上。

(4)送料輸送線將裝有加工好的工件的托盤輸送到裝配工作站。

當(dāng)空托盤放置在輸送線的起始位置(托盤位置1)時(shí)，托盤檢測光電傳感器檢測托盤，啟動DC減速電機(jī)和伺服電機(jī)，三條輸送線同時(shí)運(yùn)行，將托盤輸送到工件裝載位置“托盤位置2”。

當(dāng)空托盤到達(dá)進(jìn)料位置(托盤位置2)時(shí)，它被阻擋電磁鐵阻擋。同時(shí)，托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，DC電機(jī)和伺服電機(jī)停止。機(jī)器人等待工件被輸送到數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤上。

當(dāng)機(jī)器人將工件輸送到托盤上時(shí)，電磁鐵通電，制動器縮回，伺服電機(jī)啟動，工件裝卸輸送線2和工件裝卸輸送線3運(yùn)行，裝載有工件的托盤被輸送到裝配工作站。